Em 1952, a produção dos dois principais modelos dos caminhões RN e RND parou na fábrica de automóveis de Praga e a produção em série de SUVs V3S foi iniciada no transportador, mas esses veículos não eram economicamente exigidos para uso nas estradas Uso geral e off-road. Assim, nos anos subseqüentes, a demanda por caminhões de tonelagem média aumentou, após os estudos, decidiu-se fabricar um caminhão de cinco toneladas, sem interromper a produção do modelo principal. Para isso, era necessário que o novo caminhão tivesse o número máximo de peças sobressalentes para componentes e mecanismos comuns ao V3S.
Após o início do desenvolvimento, o caminhão recebeu o novo modelo Praga S5T, a marca foi decifrada como um caminhão de cinco toneladas. O carro começou a ser produzido em 1957, inicialmente o motor T-912 foi usado no modelo principal do novo caminhão, mas depois os caminhões começaram a ser modificados, receberam outros índices: S5T-2, S5T-3, S5T-3 Super e os correspondentes motores T912 2, T912-3. A embreagem e a engrenagem principal do carro foram retiradas do V3S, a embreagem era um disco seco, a caixa de marchas era manual de quatro marchas. O chassi foi reconstruído, no lugar dos dois eixos principais, apenas um foi instalado, a suspensão foi em molas longitudinais.
Também no carro estava o sistema de freio da V3S, que foi complementado por uma válvula de segurança para a exaustão do freio. Para reduzir o consumo de combustível, o peso do carro foi reduzido. A cabine do caminhão também foi usada pelo V3S, mas foi levemente modificada na parte da frente - na área do capô e da grade frontal, o isolamento do ruído do compartimento do motor foi aprimorado na cabine. Como mencionado acima, o carro passou por modificações, a partir da experiência de trabalhar nos primeiros carros, a potência do motor foi aumentada, um filtro de ar mais eficiente foi instalado, o sistema de lubrificação do motor se tornou mais eficiente, um novo radiador de óleo, uma bomba centrífuga mais poderosa foi instalada.Também no carro, foram feitas alterações na caixa de câmbio, a carcaça do eixo motor foi alterada. O chassi foi alongado, a distância entre eixos foi aumentada para 4.500 milímetros, novos pneus foram instalados, todas essas inovações aumentaram a eficiência do carro em 20% e, em boas estradas, a capacidade de carga aumentou para 6.000 kg. Novos assentos foram instalados na cabine do carro para melhor conforto do motorista e do passageiro, o motorista teve ajuste vertical e horizontal, um novo tacógrafo e um velocímetro apareceram no painel, o que melhorou as condições de trabalho do motorista.
Desde 1º de abril de 1966, o carro foi novamente modificado, apenas isso já foi feito na fábrica da AVIA na cidade de Letnany, o carro recebeu uma modificação S5T-3. O foco principal era melhorar o motor, aumentar o tamanho do motor, aumentar os cilindros para 115 milímetros, aumentar o torque do motor e também instalar outra bomba de combustível de alta pressão. Além disso, o número relativo foi reduzido na caixa de velocidades, a velocidade do carro aumentou para 78 quilômetros por hora, o consumo de combustível diminuiu, mas o desempenho do carro permaneceu o mesmo.
A cabine não passou por modernização nesses veículos, mas luzes de nevoeiro foram instaladas na configuração principal no para-choque dianteiro. Em 1971, o índice de carros foi alterado, o caminhão ficou conhecido como S5T-3 Super, embora não tenha sofrido nenhuma modernização. O caminhão foi produzido principalmente com uma carroceria basculante, mas havia muitos outros complementos. Em carga máxima, o carro podia rebocar um reboque de até 7.500 kg e o semi-reboque de até 13.500 kg, a última opção era muito rara, o carro tinha uma modificação ligeiramente diferente do S5T-3-TN.
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