A primeira gama dos veículos semi-rastreados mais simples apareceu no programa Citroen em 1921 e foi chamada de "Citroen-Kegressee".Eles se baseavam no chassi de carros comuns, sem freios dianteiros, e eram equipados com cabines e carrocerias abertas, esteiras de lagarta de metal de borracha, tambores dianteiros de tração por fricção, quatro pequenos rolos de suporte em uma suspensão equilibrada por mola e um de apoio. A empresa recebeu seu primeiro pedido militar em 1923-1924 em dezesseis veículos blindados de meia pista para as forças francesas no Marrocos e um lote de ambulâncias.
O sucesso dos primeiros veículos semi-rastreados permitiu que os Kegress convencessem o comandante-chefe das forças terrestres da França, general Weygand, de que eles eram particularmente promissores para substituir a tração puxada a cavalo na artilharia e para a aceleração da motorização de unidades de dragões de cavalaria. A implementação deste programa foi realizada em 1927-1929, quando vários tratores leves foram criados para rebocar canhões de 75 milímetros. A primeira versão do P-7 bis foi executada em um chassi leve de 20 cavalos B-I0, o segundo P-I0 recebeu um motor S-4 de 30 cavalos e, em 1928, entrou em serviço com o primeiro esquadrão de metralhadoras motorizado.
O trator transportador R-17 de quatro lugares construído em seu chassi é usado em unidades de artilharia desde 1929. Sua base (a distância do eixo dianteiro ao eixo oscilante do motor da lagarta) era de 2500 milímetros, a carga útil era de 700 kg e a velocidade máxima era de até 2 quilômetros por hora. Em abril de 1929, o R-7 bis serviu de base para o trator experimental R-16 para rebocar obuses de 155 mm, mas era muito fraco e lento, mas depois se tornou a base do próximo lote de 96 veículos blindados "Citroen-Sshpeideg" com uma pistola de 37 mm. É verdade que o motor anterior foi substituído por um motor Panar de 66 cavalos de potência.
E eles instalaram uma nova caixa com seis marchas à frente e à ré. Para transferir regimentos de dragão para carros, foi criado um transportador de sete lugares, o R-19, com um motor S-6 de 42 cavalos de potência e numerosas caixas de munição. Ele pesava 2.300 kg e desenvolveu uma alta velocidade para essa técnica - 46 quilômetros por hora. Foi usado em esquadrões de atiradores de montanha, bem como no transporte de canhões antitanque de 81 milímetros e na instalação de holofotes. Nesse chassi, uma ambulância de cross-country com um alto corpo de caixa de madeira foi produzida. A versão leve de seis lugares do modelo R-19V de 1930, com uma base de 2600 milímetros e uma carga útil de 650-750 kg, pesando 2200 kg e atingindo uma velocidade recorde de 52 quilômetros por hora, serviu nas forças de comunicação.
No mesmo ano, o desenvolvimento do modelo R-16 foi o trator R-14 com a maior base em toda a família (2700 milímetros), no dispositivo de acoplamento no qual foi suportado um carro pesado de obus de 155 milímetros. Ele recebeu um motor C-6G (2,7 litros, 42 cavalos de potência), uma caixa de quatro velocidades, trilhos reforçados e estendidos, pesava 3600 kg, mas em conjunto com uma arma desenvolveu uma velocidade de apenas 25 quilômetros por hora. Em 1931-1932, a Citroen também ofereceu o porta-artilharia blindada semi-rastreada R-26 e o veículo blindado de reconhecimento de alta velocidade R-28 com rastros de lagarta leves e reforçados com dois rolos de esteira de diâmetro aumentado.Todos esses projetos formaram a primeira família do mundo de veículos leves semi- rastreados, mas em 1932 apenas na França havia apenas 220 cópias. A essa altura, já havia ficado claro que os tratores semi-rastreados não tinham as capacidades de tração necessárias ou alta capacidade de cross-country, eram carros muito fracos, sobrecarregados, lentos, muito barulhentos e não confiáveis, capazes de se misturar apenas em desfiles ao longo dos Champs-Elysées pavimentados. Tendo sofrido uma derrota final, Adolf Kegress, percebendo que seus carros haviam esgotado todas as suas capacidades, deixou o Citroen.
E ele assumiu o desenvolvimento de novos sistemas de motores e transmissões automáticas. O resultado de sua atividade de 1913 a 1940 foi de 45 patentes, das quais 28 foram associadas a motores de esteira. O desenvolvimento da segunda geração de veículos na pista remonta a 1934-1937, quando a Citroen já era propriedade da empresa de pneus Michelin, que não estava interessada no desenvolvimento de produtos militares. Nesse momento, começou a produção de versões atualizadas dos veículos semi-rastreados anteriores, nas quais o engenheiro Jacques Histin se envolveu brevemente.
A série P-17 mais popular agora era oferecida nas versões leves do P-17A e P-17B com motores S-4 e C-4G (1,8 litros, 32 cavalos de potência), e a variante P-19BT estava armada com armas de calibre 25 e 37 milímetros, serviu de base ao sapador e ao veículo de reparo e recuperação. Em outubro de 1934, foi introduzido o novo trator P-I07, mais potente e menos barulhento, com capacidade de carga de 1,5 toneladas, que se tornou o último trabalho da Kegresse na Citroen. Ele criou seu carro em um chassi P-17 estendido em 50 milímetros com um novo motor de quatro cilindros (3,1 litros, 50 cavalos de potência) e uma cabine fechada.
Em abril de 1935, ela recebeu a aprovação dos militares e estava pronta para a produção em série, mas a Citroen não demonstrou nenhum interesse em continuar a produção de seus famosos veículos semi-rastreados e fez o possível para se livrar dessa produção não lucrativa. Como resultado, a Citroen se limitou a um pequeno lote de veículos blindados R-104 "coloniais" para os países do norte da África e entregou a Unik a liberação de todos os veículos anteriormente modernizados. O épico prolongado, com longas melhorias e modernização dos veículos semi-rastreados Citroen-Kegresse, foi concluído no final de 1937, quando a produção das novas máquinas da série P-I07 começou na Unik.
68 máquinas de comunicação modificadas de seis lugares P-19B em 1938 foram montadas pela CHENARD-WALCKER. Segundo estimativas, mais de três mil veículos Citroen-Kegresse semi-rastreados, incluindo 1.442 cópias da série P-17, foram construídos para fins militares gerais. Alguns deles participaram da defesa da Polônia em setembro de 1939 e de eventos militares na Bélgica e na França no verão de 1940, mais uma vez demonstrando sua incapacidade de se envolver em hostilidades sérias. A maioria dos veículos semi-rastreados Citroen-Kegresse permaneceu para sempre nos exércitos das colônias francesas. Dessa família da Wehrmacht, apenas o trator de artilharia R-14, portador do índice Zgkw.Ci306, foi utilizado.
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