Em 2002, o DAF 95XF sofreu uma modernização e mudou o índice para XF95, enquanto o logotipo na grade mencionou apenas o XF. Uma nova grade com bordas chanfradas em vez de verticais ajudaria a reconhecer o novo modelo. Os defletores laterais do 95XF tinham uma forma alongada, enquanto o XF95 diminuía os defletores, mas, devido à maior aerodinâmica, eles são mais eficientes. Os faróis também são alterados e se tornam mais estreitos. O corpo de plástico do farol tem um orifício adicional para melhorar o enxaguamento do degrau inferior.
Existem muitas mudanças tecnológicas também. Primeiro de tudo, é um chassi completamente novo. Ele recebeu motores atualizados do padrão Euro 3 Euro em vez do Euro 2. O torque máximo aumentou 50 Nm. O equipamento padrão inclui caixa de câmbio manual de 16 marchas ZF Servoshift, e por uma taxa adicional você pode escolher uma transmissão de 12 ou 16 marchas eletronicamente controlada ZF AS Tronic. Os freios a tambor deram um caminho para os freios dianteiros e traseiros do disco ventilado, tornando o processo de desacelerar e parar o trem de forma mais eficaz. Um sistema de freio de circuito duplo com EBS (Electronic Brake Sytem) e acionamento pneumático ganhou o ajuste automático das folgas. O interior da cabine também foi melhorado. Juntamente com um novo painel, o XF95 usa materiais melhores.
XF95 tem um peso bruto de 18 toneladas (4x2), 25,7 toneladas (6x2), 26 toneladas (6x2), 26,5 toneladas (6x2 e 6x4), 32 toneladas (8x4) e 35,5 toneladas (8x2). Caminhões trator são fabricados como 4x2 (GCW é 40 toneladas), 6x2 (GCW é 44 toneladas), 6x4 (GCW é 60 toneladas) e 8x4 (GCW é 50 toneladas). Eles são equipados com motores a diesel de 24 válvulas de 6 cilindros DAF XE com um volume de trabalho de 12,6 litros e capacidade de 381, 428, 483 e 530 hp. Os motores são equipados com o sistema UPEC de injeção de combustível da DAF, que usa injetores com bombas individuais controladas eletronicamente para atender aos padrões Euro-3.
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